Abstract

En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un simulador de un sistema de grúa portacontenedores y su desempeño dinámico considerando tres tipos de controladores: PID, Redes Neuronales y Borroso basado en heurística. La planta es un sistema no lineal que se modela como un sistema multivariable de cuatro entradas y una salida. Simulaciones computacionales, desarrolladas en MatLab/Simulink, muestran el comportamiento de la planta al emplear cada uno de los tres controladores. Estos resultados se comparan utilizando métricas y análisis cualitativo.